Le genre du roman picaresque met en scène un « piccaro » qui est un personnage de basse extraction (cela peut-être également un personnage plus noble mais qui a été élevé dans un milieu inférieur, comme un enfant élevé par des brigands) et qui va s’élever dans la société tout en passant par tous les milieux sociaux. Ainsi, l’ensemble de la société est représenté. Cette veine picaresque est présente dans Manon Lescaut puisque nous avons accès au milieu aisé qu’est la noblesse à travers le personnage de Des Grieux et de sa famille (intervention de son père et de son frère pour le ramener à la raison, intervention de son père pour le faire sortir de prison), mais aussi des différents riches amants de Manon comme M. de G… M... et son fils, et le prince italien. Des milieux plus marginaux sont également représentés avec Lescaut qui se présente comme un escroc, un tricheur qui vit de ses exactions. Des personnages vont aussi s’associer à des univers plus populaires en lien avec des lieux où se concentre la misère : Saint-Lazare, l’Hôpital, le Châtelet...
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